高风亮节释恩仇

负荆请罪这个成语，是非常直白和形象的。每每一说起脑海中就已经有了形象了：一个人赤裸着上身背负着藤条向另一个人单膝下跪请罪。但是这背后的故事是什么呢，犯了什么错要这样子向人请罪。负荆请罪的主人公是谁